É desconhecida a data de criação da primeira escada, mas sabe-se que já eram incorporadas nas pirâmides à volta de 2700 A.C., se bem que tinham apenas uma função decorativa. Também eram muito utilizadas nesta função pelos hebreus em mausoléus, túmulos e monumentos. Acredita-se que representavam a aproximação do Homem ao céu, e com este aos deuses.

Só por volta de 1000 A.C. surgiram as escadas com fins práticos, com estas facilitando o acesso a edifícios. As escadas fixas eram inicialmente feitas de terra, passando mais tarde a ser feitas de pedra. As escadas móveis eram feitas de madeira e eram um equipamento essencial da guerra, permitindo aos soldados escalarem muralhas.
Nas igrejas as escadas assumem funções práticas e simbólicas.
Existem atualmente quatro tipos de escadas: as escadas externas, as escadas internas, as escadas móveis e as escadas rolantes. As escadas externas e internas estão fixas em um local e permitem acesso a locais mais elevados, ao ar livre ou dentro de um edifício, respetivamente. As escadas rolantes são semelhantes a estas, com a diferença de não requererem esforço por parte do seu utilizador. Quanto às escadas móveis, estas são utilizadas para facilitar acesso a lugares que comummente não se precisa de aceder, estando relegadas a uso em caso de manutenção, emergência e construção.