A palavra guardanapo vem do frânces “gardenappe”, cuja tradução literal é guardar (“garder”) a mesa (“nappe”).

Durante a Idade Média as pessoas tinham o hábito de comer à mão, o que fazia com que elas ficassem sujas. Para as limpar era comum esfregar as mãos na toalha da mesa ou nas próprias roupas. A nobreza também tinha o hábito de ter cães e coelhos nas salas para as pessoas limparem as mãos nos seus pelos.

Existem controvérsias em volta da origem do guardanapo, mas existem registos que apontam que este foi inventado na Itália no século XV, por Leonardo Da Vinci. O “Codice Romanov” (livro de anotações culinárias de Da Vinci) relata que Da Vinci criou o guardanapo para evitar sujar as toalhas de mesa de uma festa que ele preparou (sendo esta festa chamada “O Paraíso”).

Com o tempo o guardanapo passou a ser comummente utilizado à mesa, quer pela higiene quer pelo seu valor estético.

Inicialmente os guardanapos eram feitos de linho ou algodão. Apenas na segunda metade do século XX é que o guardanapo de papel entrou em vigor.